回零开关连接到一个PLC的数字量输入点，PLC内编程将其状态关联到FB284功能块ConfigEPos输入引脚的bit6。

（1）将V90参数P29240设置为1(选择参考挡块+零脉冲方式回零);
（2）将回零开关连接到一个PLC的数字量输入点;
（3）在PLC内编程，将回零开关DI点的状态关联到FB284功能ConfigEPos输入引脚的bit6;
（4）FB284功能块选择工作模式ModPos=4;
（5）通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的倍率(100%);
（6）驱动的运行命令EnableAxis=1;
（7）运行条件 "CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必须设置为 "1"，Jog1 及 Jog2 必须设置为 "0"。

通过ExecuteMode 的上升沿触发回零运动。回零完成后"AxisRef"输出为1。

 硬件限位开关怎么接？

• 如果使用了硬件限位开关，需要将FB284功能块的输入管脚ConfigEPos.%X3(POS_STW2.15 )置1，激活V90 PN的硬件限位功能。
• 正、负向的硬件限位开关可连接到V90 PN驱动器的定义为CWL、CCWL的DI点( DI1 至 DI4 )

 运行命令给出后轴不运行

首先，检查输入信号CancelTransing，IntermediateStop是否设置为 "1", 除了点动之外的所有运行模式均有效，在运行EPOS时必须将其设置为 "1，设置说明如下：
设置CancelTransing=0，轴按***大减速度停止，丢弃工作数据，轴停止后可进行运行模式的切换。
设置IntermediateStop=0，使用当前应用的减速度值进行斜坡停车，不丢弃工作数据，如果重新再设置IntermediateStop=1后轴会继续运行，可理为轴的暂停。
• 检查输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的倍率，为100%。
• 检查ConfigEpos是否设置为16#00000003。

 如何激活软件限位开关

• 将FB284功能块的输入管脚ConfigEPos.%X2(POS_STW2.1４ )置1，激活V90 PN的软件限位功能。
• 在V90 PN中设置p2580(负向软限位位置)、p2581(正向软限位位置) 。

 excutemode触发定位动作时90 PN无响应

将ModePos模式切换与ExecuteMode动作触发不要在同一个PLC扫描周期内进行，ModPos切换到新模式后建议延迟10ms以上再触发ExecuteMode命令。

并且动作触发ExecuteMode的高电平保持时间不能太短，建议保持10ms以上。

 V90 PN 为什么找不到111报文

需要使用V-Assistant软件把 V90 驱动器的控制模式设置为"基本位置控制(EPOS)"，之后才可以设置111报文。

 在博途中组态V90 PN时为什么找不到111报文

需要使用 V90的GSD文件组态，使用HSP组态找不到111报文。

 使用STEP7软件，如何实现S7-300/400控制V90PN位置控制

可以使用FB283功能块，V90在EPOS模式，选择111号报文实现位置控制。
FB283的样例工程及说明文档：

https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/25166781

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109739272

注意：使用FB283控制V90时，功能块输入引脚AXIS_NO必须设置为2。

 怎样设置为机械结构、减速比、模态轴，模态范围怎么设置

需要使用V-Assistant软件，在“设置参数”中的“设置机械结构”画面中进行设置。

 EPOS 可以实现位置同步控制吗

不可以，只是实现单轴的定位控制，同步控制需要1500(T)+V90 PN组态工艺对象。

 FB284如何对ConfigEpos管脚进行配置

FB284的ConfigEPos输入引脚的以下控制位与V90有关：
BIT0：OFF2自由停车(1=没有禁止脉冲)；
BIT1：OFF3紧急停车(1=没有禁止脉冲)；
BIT2：软限位（1=激活软限位功能）；
BIT3：硬限位（1=激活硬限位功能）；
BIT6：外部零位开关信号源；
BIT7：上升沿=外部程序段更改；
BIT8：持续传输MDI设定值（1=激活）。
要使能轴，至少要将ConfigEPos的BIT0和BIT1保持为1。可通过此方式传输硬件限位使能、回零开关信号等给V90，其余位根据所需功能设置。

 FB284中HWIDSTW/HWIDZSW怎么填写

这两处输入管脚通过查看111通讯报文硬件标识符或者在输入管脚下拉菜单中选择配置的111报文来确定：

 ***值编码器如何回零

EPOS中***值编码器校准(3种方式)：
(1). 通过V-ASSISTANT软件设置

• 设置电机当前位置对应的参考点位置坐标值，默认为0
• 点击设置回参考点按钮
• 执行保存参数到ROM

(2). 通过BOP面板设置
可通过 BOP 功能菜单 "ABS"设置***值编码器的当前位置至零位。校准位置值在参数 p2599 中设置。设置零位后必须保存参数。

(3). 通过功能块FB38000(Absolute Encoder Adjustment)

说明文档和库文件下载链接：https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109760317

 EPOS 转速如何设置

假设负载转动一圈对应长度单位为默认设置10000（P29247），当前速度给定1000（*1000LU/min）（按照齿轮比1:1）

那么设定速度为：1000*1000/10000=100RPM
ActVelocity输出管脚显示为： 36126556

Actvelocity管脚显示为：36126556
实际速度值需要通过以下方算计算得到：
先将4000000H转化为十进制浮点数为1073741824.0，再将实际显示转速转换为浮点数后除以该值，然后乘以驱动中P2000的参考转速值即可（本例中P2000=3000.0RPM），也就是：
36126556.0/1073741824.0*3000.0=100.0RPM(约等于）

 ***值编码器掉电后位置丢失怎么办

• EPOS模式下，掉电后如果单圈***值编码器电机是否移动超过了正负半圈，多圈***值编码器是否移动超过正负2048圈就会造成掉电后位置实际值丢失。
• 对于单圈***值编码器，可以按照以下方法设置虚拟多圈功能：
p29243 =1激活位置跟踪功能，参数p29244设置虚拟多圈圈数，***大圈数可设置为2048，移动范围为±1024。

EPOS模式下机械参数如何设置

EPOS模式在驱动中的位置单位为（LU），所有的位置设定，相关速度值和加速度值以及加加速度值在EPOS模式中都以LU为单位。

P29247为负载每转的LU值，其可以自己定义。目的是让负载每转的位移单位与EPOS中的LU建立关系，例如：负载每转10mm，P29247设置为10000LU，也就是10mm=10000LU，那么设定1LU，负载会位移0.001mm（=1um）