回零开关连接到一个PLC的数字量输入点，PLC内编程将其状态关联到FB284功能块ConfigEPos输入引脚的bit6。

（1）将V90参数P29240设置为1(选择参考挡块+零脉冲方式回零);
（2）将回零开关连接到一个PLC的数字量输入点;
（3）在PLC内编程，将回零开关DI点的状态关联到FB284功能ConfigEPos输入引脚的bit6;
（4）FB284功能块选择工作模式ModPos=4;
（5）通过输入参数OverV、OverAcc、OverDec指定速度、加减速度的倍率(100%);
（6）驱动的运行命令EnableAxis=1;
（7）运行条件 "CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必须设置为 "1"，Jog1 及 Jog2 必须设置为 "0"。

通过ExecuteMode 的上升沿触发回零运动。回零完成后"AxisRef"输出为1。

 FB284怎样实现***定位控制
• 运行模式选择 ModePos=2
• Jog1 及Jog2 必须设置为 "0"
• 轴必须已回零或编码器已被校准
• CancelTransing=1，IntermediateStop=1，
• ConfigEpos=16#00000003
• 设置目标位置Position和速度Velocity，参数 Positive 及 Negative 必须为 "0"
• 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可（100%）。
• 驱动的运行命令 EnableAxis=1
• ExecuteMode上升沿触发定位运动

• 运行模式选择 ModePos=1
• Jog1 及Jog2 必须设置为 "0"
• 轴可以不回零或不校正***值编码器
• CancelTransing=1，IntermediateStop=1
• ConfigEpos=16#00000003
• 设置定位长度Position和速度Velocity，运动方向由Postion给定的正负决定
• 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可（100%）。
• 驱动的运行命令 EnableAxis=1
• ExecuteMode上升沿触发定位运动

 FB284怎样实现连续运行模式控制
"连续运行"模式允许轴的位置控制器在正向或反向以一个恒定的速度运行
• 运行模式选择 ModePos=3
• Jog1 及Jog2 必须设置为 "0"
• 轴不必回零或编码器未被校正
• CancelTransing=1，IntermediateStop=1
• ConfigEpos=16#00000003
• 通过输入参数 Velocity 指定运行速度，运行方向由 Positive 及 Negative 决定
• 通过输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可（100%）。
• 驱动的运行命令 EnableAxis=1
• ExecuteMode 的上升沿触发定位运动

 FB284怎样实现程序块运行控制
此程序块运行模式通过驱动功能"Traversing blocks"来实现，它允许自动创建程序块、运行至档块、设置及复位输出。
要求:
• 运行模式选择ModePos=6
• ConfigEpos=16#00000003
• 轴静止
• 轴必须已回零或***值编码器已校正
步骤：
• 工作模式、目标位置及动态响应已在V90 PN驱动的运行块参数中进行设置，输入参数 OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加减速度的倍率，通常采取默认设置即可（100%）。
• 运行条件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必须设置为 "1"，Jog1 及 Jog2 必须设置为 "0"
• 程序块号在输入参数 "Position" 中设置，取值应为 0~ 16
• 运动的方向由与工作模式及程序块中的设置决定，与Positive 及Negative参数无关，必须将它们设置为"0"。
• 驱动的运行命令AxisEnable=1

选择程序块号后通过Execute Mode的上升沿来触发运行。

 FB284怎样实现点动"Jog"控制　
点动运行模式通过驱动的"Jog"功能来实现。
要求:
• 运行模式选择ModePos=7
• ConfigEpos=16#00000003
• 轴静止
• 轴不必回零或***值编码器校正
步骤：
• 点动速度在V90 PN中设置，速度的OverV参数对于点动速度设定值进行倍率缩放，建议使用默认值100%
• 运行条件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"与点动运行模式无关，默认设置为 "1"
• 驱动的运行命令 AxisEnable=1
• 给出jog1或jog2信号
注意：
• Jog1 及Jog2 用于控制EPOS的点动运行，运动方向由V90 PN驱动中设置的点动速度来决定，默认设置为Jog1 = 负向点动速度，Jog2 = 正向点动速度 ，与Positive 及Negative参数无关，默认设置为"0"。

• 如果使用了硬件限位开关，需要将FB284功能块的输入管脚ConfigEPos.%X3(POS_STW2.15 )置1，激活V90 PN的硬件限位功能。
• 正、负向的硬件限位开关可连接到V90 PN驱动器的定义为CWL、CCWL的DI点( DI1 至 DI4 )

• 将FB284功能块的输入管脚ConfigEPos.%X2(POS_STW2.1４ )置1，激活V90 PN的软件限位功能。
• 在V90 PN中设置p2580(负向软限位位置)、p2581(正向软限位位置) 。

将ModePos模式切换与ExecuteMode动作触发不要在同一个PLC扫描周期内进行，ModPos切换到新模式后建议延迟10ms以上再触发ExecuteMode命令。

并且动作触发ExecuteMode的高电平保持时间不能太短，建议保持10ms以上。

FB284的ConfigEPos输入引脚的以下控制位与V90有关：
BIT0：OFF2自由停车(1=没有禁止脉冲)；
BIT1：OFF3紧急停车(1=没有禁止脉冲)；
BIT2：软限位（1=激活软限位功能）；
BIT3：硬限位（1=激活硬限位功能）；
BIT6：外部零位开关信号源；
BIT7：上升沿=外部程序段更改；
BIT8：持续传输MDI设定值（1=激活）。
要使能轴，至少要将ConfigEPos的BIT0和BIT1保持为1。可通过此方式传输硬件限位使能、回零开关信号等给V90，其余位根据所需功能设置。

EPOS中***值编码器校准(3种方式)：
(1). 通过V-ASSISTANT软件设置

(2). 通过BOP面板设置
可通过 BOP 功能菜单 "ABS"设置***值编码器的当前位置至零位。校准位置值在参数 p2599 中设置。设置零位后必须保存参数。

(3). 通过功能块FB38000(Absolute Encoder Adjustment)